沖縄本島が3つの国に分かれていた三山時代（1322～1429年）に、三山の一つ・北山の王城として築城。琉球王国による統一後は王府の監守が住んだ。現在は、拝所（うがんじゅ=祈りや祭祀の場）としても崇敬を集める。

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2000年に「琉球王国のグスクおよび関連遺産群」のひとつとして世界遺産に登録された。